Архитектор, реставратор. Заслуженный деятель искусств РСФСР. Посвятил свою жизнь возрождению памятников древнерусского зодчества. Основатель музея в Коломенском и Музея имени Андрея Рублёва в Андрониковом монастыре. Считается спасителем от уничтожения храма Василия Блаженного в Москве. В 1919-1923 гг. - профессор Московского археологического института. Исследовал и произвел реставрацию ряда памятников Коломенского, Владимира, Москвы, Ярославля, Александровской слободы, Юрьева-Польского, Чернигова, Смоленска и др. В 20-е годы организовал реставрацию Болдинского монастыря в Дорогобужском районе Смоленской области. В 1933 г. арестован по 58 статье как шпион, 3 года пробыл в Мариинских лагерях, работал помощником начальника строительной части, спроектировал здание сельскохозяйственного музея. Выйдя на свободу жил в Александрове, работал архитектором-реставратором в местном музее, позже переехал в Москву.
За всю жизнь П.Д. Барановский совершил множество исследовательских поездок по стране, провел реставрацию примерно 80 церквей, противостоял сносу памятников. Благодаря его работе, в 1994 г. удалось воссоздать на Красной площади разрушенный в 1930-х годах Казанский собор. Им написан первый устав Общества охраны памятников.
Скончался П.Д. Барановский летом 1984 года, похоронен в Москве на старом кладбище Донского монастыря.
